聖天使堡內本為哈德良皇帝建造的家族墓園，後在公元6世紀改建為教皇堡壘，堡內還有一條建於13世紀的通向梵蒂岡的秘密通道。據說公元590年，教皇格利高裡在此堡上空看見天使，後將其命名為聖天使堡。
聖天使堡，位於台伯河畔，古羅馬地區的最西端，有數條橋可通往台伯河西岸，較重要的一條是前往聖天使堡的著名橋梁(ponte santa angelo)。 走過聖天使橋時，不妨細看橋的造型和其上的各式精美雕刻，由bernini設計的這座橋可說是巴洛克式裝飾藝術傑作，不過橋上諸天使像中唯二兩座由bernini親手雕成的雕像，已被移至santa adrea delle fratte教堂內妥為保存，改置兩座復制品於橋上。
公元2世紀羅馬皇帝hadrian （哈德良）皇帝設計聖天使堡並親自指揮建造，作為他自己以及其繼承者的安息之地。幾個世紀過去了，聖天使堡也經歷了一些變化：首先作為阻止西哥特人和東哥德人入侵的要塞，然後是作為監獄，最後改建成一座華麗的羅馬教皇宮殿。現在作為博物館，除了收藏有stuccoes，frescoes和羅馬教皇的住宅家具外，古代的武器也是這裡的一項重要的珍貴藏品。
